北方民族大学创新创业实训室建设项目变更公告（二次）

　　★系统开放，接口丰富，平台内部，外部均设置了机械扩展板，方便用户安装自己的传感器，系统拥有丰富的接口，自主设计的带供电通讯接口,解决应用扩展问题。
　　双操作系统：
　　预装ubuntu+ROS或windows系统或ubuntu+ROS双系统。
　　主要技术参数：
　　★1、中央驱控一体控制器：1台；
　　内核：Cortex-M3 32-bit RISC；工作频率：72MHz，1.25 DMIPS/MHz；工作电压：2-3.6V；封装：LQFP100；I/O口：80个；存储资源：512kB Flash，64kB RAM（103V带E后缀的存储器大）；供电：24V；电机驱动接口：不少于3路；电机编码器接口：不少于3路；带5V供电UART接口：不少于3路；带5V供电485接口：不少于1路；带5V供电碰撞传感器接口：不少于3路；带5V供电防跌传感器接口：不少于3路；电源输出：12V不少于2路，5V不少于2路；24V不少于1路；RS232接口：不少于1路；
　　功能：驱动3路以上之直流伺服电机；采集超声波传感器信息；采集碰撞传感器信息；采集防跌传感器信息；通过rs232向控制决策模块发送以上采集信息。
　　★2、四轮驱动结构平台：1台；
　　整体参数：325mm*308mm*107mm；最大运行速度：0.6m/s；自重10kg；最大载荷：20kg；续航时间：4h；运动结构：四轮全驱；驱动方式：全向；
　　3、主控制器模块：1块；
　　cpu：RK3399 双Cortex-A72 大核+四Cortex-A53 小核，主频2.0 GHz；GPU：四核ARM Mali-T860支持OpenGL ES 1.1/2.0 /3.0，OpenVG1.1，OpenCL，Directx11；内存：DDR3 4G；存储：16G；接口：RS232*2；TTL*2；485*1；USB3.0*2；USB2.0*4；I²C*2；GPIO*4；千兆网口*1；
　　4、深度相机：1台，
　　分辨率：1920*1080；帧率：30fps；深度图像分辨率：512*424；测量范围：0.6米-8米；
　　5、二维激光测距仪：1套；
　　测量距离：120-12000mm(white paper with 70mm),360°；精度（重复性）：60 to 1,000mm ： ±30mm 1,000 to 8000mm ：1%；测量距离 (70mm□ white paper)；角度分辨率：0.36°(360°/1,024 steps)；扫描时间：100msec/scan；
　　6、桌面型手臂：
　　1)基于STM32工业芯片的桌面级机械臂；
　　2)轴数：不低于4轴；
　　3)负载：不低于500g；
　　★4)最大拉伸距离：不低于320mm；
　　★5)重复定位精度不低于0.2mm；
　　6)轴运动参数：
　　7)轴1底座：工作范围不小于-135°到+135°，最大速度不低于320°/s；
　　8)轴2大臂：工作范围不小于0°到+85°，最大速度不低于320°/s；
　　9)轴3小臂：工作范围不小于-10°到+95°，最大速度不低于320°/s；
　　10)轴4旋转：工作范围不小于+90°到-90°，最大速度不低于480°/s；
　　★11)通信接口支持USB/Wifi/ Bluetooth；
　　12)电源接口：100-240V，50/60Hz；
　　13)电源输入：12V/7A DC；
　　14)最大功率不大于60W；
　　15)重量不大于4kg；
　　16)底座尺寸不大于158*158mm；
　　17)材料采用6061铝合金、ABS工程塑料；
　　18)控制器：驱控一体集成控制器；
　　19)机器人安装：桌面型；
　　20)包装规格：不大于470*390*465mm；
　　★21)应用程序：Dobot Studio、Repetier Host、Grbl controller3.6、Dobot Blockly（图形化编程）；
　　★22)包含配件：机械手爪、吸盘套件、轨迹识图套件、蓝牙模块、Wi-Fi模块、手柄控制套件；
　　23)分拣吸盘：压强不低于-35kpa，吸盘直径不小于20mm；
　　24)搬运夹具：气动，力度不小于8N，张合大小不小于27.5mm
　　★25)支持控制方式：APP、Wi-Fi、游戏手柄、蓝牙、PC、语音、脑电波、视觉、手势控制；
　　26)控制软件兼容Android，IOS；
　　★27)支持ROS、Arduino，C、C++，C#，Python，java、JS等二次开发，提供SDK开发工具包；
　　28)支持PLC、ARM等方式控制机械臂；
　　29)产品要求具有国家级实用新型证书；
　　30)产品要求具有国家级外观证书。
　　7、配套资源及服务产品使用说明书（包括光盘）：实验说明书及程序开发指南，无线鼠标键盘一套，遥控手柄一个，提供客户现场培训服务；
　　8、资质要求：提供智能移动平台控制软件著作权登记证书复印件，加盖制造厂家公章；
　　★9、ROS教学课件(投标现场提供纸质版教材）：
　　1)ROS 起源与特色；
　　2)ROS 通信与工作机制；
　　3)创建工作空间；
　　4)编写及编译 ROS 程序；
　　5)运行ROS程序；
　　6)ROS调试与可视化工具；
　　7)ROS坐标转换系统（TF）；
　　8)ROS 外接设备；
　　9)机器视觉；
　　10)ROS导航与定位。
　　★10、实训培训课程及要求：
　　1)机器人操作系统（实验课数量≥12时）；
　　2)机器视觉应用（实验课数量≥2时）；
　　3)地图构建（实验课数量≥3时）；
　　4)语音交互技术与应用（实验课数量≥5时）；
　　5)智能交互技术（实验课数量≥2时）；
　　6)自主导航(实验数量≥3时)；
　　7)综合实验(实验数量≥5时)；
　　四、软件配置：
　　1、ubuntu+ROS；
　　2、提供机器人urdf描述模型；
　　3、提供机器人ROS控制包(底盘控制，里程计，tf，传感器信息)；
　　4、地图构建与导航算法；
　　5、手臂运动规划包MoveIt；
　　6、相机图像处理功能包；
　　7、物体识别与抓取功能；
　　8、写字画画。

南极熊3D打印网，内容来源：政府网 http://www.ccgp.gov.cn/cggg/dfgg/gzgg/202006/t20200612_14466611.htm