小弟见到众多HKEPC师兄砌Kossel, 令到小弟有小小身痕， 而架尚未砌完的MM依旧放係架到，而turn机王又指出MM在设计上有所不足，令到继续兴趣大减 (对不起同学会的师兄，我部MM烂尾了！几时又一齐出黎吹吓水呢？)。经粗略估计、只要买过D铝及印新胶件,其它就用返部MM果D零件(当然是我估计错误啦，点只要买铝一样丫)。
Kossel 三角洲3D打印机制造【教程】
事前编
由於Kossel Mini 的打印面积太细，砌部 Mini 出黎实比老虎闹、做乜整多部，重要印细左，於是决定要砌部大D，起码印得大过闪猪，就可以驳返佢 . . . 新E部可印得大过部闪猪架！
Kossel 三角洲3D打印机制造【教程】
於是开始上网找大部Kossel的BOM，最重要係想知个架及几支臂的长度，而其它部份除皮带外(皮带就架高度X2再加DD就实无问题)，应该同一般Kossel应该是无分别的。
Kossel 三角洲3D打印机制造【教程】
结果大部Kossel的BOM就找不到，但好好彩比我找到一个Kossel计算机，只要输入你想要的打印面积，佢就可计出个架及臂的长度，点知入完之后、吓一跳， 哗！我想要有一立方尺的打印面积姐，计出黎部机高过一米，横要七佰多mm, 如果砌左出黎一定比人丙到九彩、同时部机一定无得留低！
於是又停左落黎，但依然比虫咬，咬左个几礼拜后，终於自我妥协，不如整细D啦，但起码要有MM的打印面积，又计一轮后，一部高八佰几，阔三佰几的加大版Kossel计画正式拍板。
买料编
买料前有样重要野要做，就係计吓有什麼要买，由於唔係好放心个计算机D长度，於是走上thingiverse找左套用2020套件，跟住滙入左sketchup,係sketcup画左架机出黎，用作模拟碳纤管的所需长度，结果係我多旧鱼，计算机是正确的！g
唔知点解老外D 2020铝 同天朝果D不一样，铝中间个孔係4.3mm, 而国内果D係5mm(好在有上次砌MM的经验，唔係又中招)，所以要改返胶件上 D 4.3孔做M6孔, 另外原板係设计比光桿用，多左几8mm个孔，所以一次过封埋佢。跟住係数洞洞，计下要买几多螺丝、螺母。再求其下载一个Kossel BOM黎睇吓，原来都重要买多十九几样野，唔係E到写了，有兴趣的话，睇我个BOM啦！讲明先，果D唔係推荐店舖，只係今次我帮亲佢姐，另外个BOM唔包準嫁，另外个BOM下半部份係我无买的(无顏色个D)，只供参考！至於买料过程都係在某宝左搜右搜，比钱埋单，集运到港。
追加:
关於碳纤维管的购买，如果计算机告诉你须要200mm长，而E个长度係包括左部份5347的长度，两边计算在内的5347长度共约33mm，所以买170mm碳纤维管就足够，但记住唔好买短，长D无所谓，因為管的长度可在固件修改的，如果短左就有可能边位印唔到嫁。
在印胶件前，先同部旧欵单头闪猪做个小手术先(大手术就留番砌完Kossel先做)，就係换条内藏PTFE的纲管及换个0.5mm咀咀，先可用PLA打印，用0.5咀是希望D胶件可以实净D，我用0.4mm层高及四十巴仙填充打印。 当时亦划左两欵滑轮架，不过后期见到个全打印滑块，把它改成 2020 全打印滑块，就用住佢先，如果效果唔好先再试番滑轮，再唔得先转直线导轨。
至於砌机架身就无乜特别，记得把2020铝D中间孔攻M6牙。
电子部份就睇住E两张图就成:
直得一提的是，如果你用12V供电，就看一看RAMPS板上个D1位有没有二极管，如果没有就加粒IN4004上去，这样就可以供电给MEGA2560喇!
固件篇
能用在Kossel上的固件主要有两个，分别係 Marlin 及Repetier。 而 Marlin 又有好几个由不同高人所修改的版本。
但无论您用那一个版本，你都需要在你的电脑安装 Arduino IDE. 我安装了 1.0.5 版，可以在此下载，安装同一般程式没分别、所以不多说了。
首先运行一次 IDE， 点选"Tools" ， 再选 "Serial Port"， 记下显示中的 Com Port, 接着关关 IDE.
现在我们要下载Kossel 的固件了，我是用 RichCattell 高人的修改版，可以在下列的连结下载
https://github.com/RichCattell/Marlin/releases/tag/v1.04
相关的讨论在此
https://groups.google.com/forum/#!topic/deltabot/SrmxHMxdgBE
下载之后把它解压，把入面的资料夹 "Marlin-1.04" 整个復制到"我的文件匣"中的"Anduino"资料夹入面，跟住把资料夹 "Merlin-1.04" 更改名称為 "Marlin"。
现在把RAMPS 板及LCD 接上 Mega 2560后 (其它的零件可稍后才装上)，才用USB 连上电脑，稍等一会、等电脑加装驱动程式后， 就可以再次运行 IDE，现在点选 IDE 的选项 "Tools", 接着选 "Arduino Mega 2560 or Mega ADK"，重新再点选"Tools"， 选择 " Serial Port"， 点选新出现的com port.
现在载入固件至IDE中，点选"File" 及 "Open"，打开"Marlin"资料夹，选择及打开"Marlin.ino"。你会看见一个新视窗，这就是固件的原码了，通常我们只须修改"Configuration.h"把你的Kossel参数输入就成。现在切换至页面"Configuration.h"那页，跟着我会介绍一些比较重要的参数。
第86行: #define DEFAULT_DELTA_DIAGONAL_ROD 217.5
这是碳纤维管的长度，量度是由一端5347的孔中央至另一边5347的孔中央。
第89行: #define DELTA_SMOOTH_ROD_OFFSET 156.4
这是由effector中央至2020铝中央之距离。
第92行: #define DELTA_EFFECTOR_OFFSET 24
这是由effector中央至连接碳纤管螺丝中央的距离。
第95行: #define DELTA_CARRIAGE_OFFSET 24
这是由2020铝至滑块连接碳纤管螺丝中央的距离。
以上四个参数比较重要，看看下图有助你明白。
第107行: #define BED_DIAMETER 170
你的打印床半径，这是自动校準时用的。
第111至115行:
#define Z_PROBE_OFFSET {0, 10, -5.6, 0}
#define Z_PROBE_DEPLOY_START_LOCATION {20, 96, 30, 0}
#define Z_PROBE_DEPLOY_END_LOCATION {5, 96, 30, 0}
#define Z_PROBE_RETRACT_START_LOCATION {49, 84, 20, 0}
#define Z_PROBE_RETRACT_END_LOCATION {49, 84, 1, 0}
以上是自动校準的设定，留待下回解说。
第333至336行:
#define X_MAX_POS 90
#define X_MIN_POS -90
#define Y_MAX_POS 90
#define Y_MIN_POS -90
以上设定的是你的打印范围，如果你的打印直径為200mm,那改為 x_max及y_max為100， x_min 及y_min 為-100， 因為中央是0。
第352行: #define MANUAL_Z_HOME_POS 258
你机器的最高打印高度。
第360行: #define DEFAULT_AXIS_STEPS_PER_UNIT {80, 80, 80, 439.5}
这是设定步进马达行1mm的行程，会根据所用的齿轮、皮带、微步设定等等而有所改变，按这儿进入计算机，自己算算吧！
头三个是x,y 及z， 最后一个是胶料挤出机，一般来说Kossel上的xyz是一样的，至於挤出机的那个数值如可测量，留待日后再说(如果你不是便用行星齿轮步进為挤出机，建议你把它先改為100，留待日后校準)
第417行: //#define REPRAP_DISCOUNT_SMART_CONTROLLER
如果你佩备了这个LCD，请把开头的"//"删去。
[追加两个都几重要的参数
第116行: #define AUTOCALIBRATION_PRECISION 0.03
依个係自动调机的误差范围, 0.03 即是系统会继续调机直至误差范围在+-0.015内又或者逹到99次。
第136行: #define AUTOLEVEL_GRID 24
依果係设定每次探针试探的距离, 原文是说这数值不可大过半径除3, 我使用后觉得用除4比较安全。
请把需要修改的参数改好后，按IDE界面上的Upload键，等一会你会看见板上会有绿灯闪阿闪，跟着LCD上应该有显示了。恭喜你，你的第一次上载固件成功了。现在可以把电子部份装上机身了!
KosselScreen.jpg
你的画面会与这个有别!
註:其它可用固件(欢迎提供)
Repetier
官网: http://www.repetier.com/documentation/repetier-firmware/
下载: http://www.repetier.com/firmware/v091/
Marlin - Johann C. Rocholl
下载: https://github.com/jcrocholl/Marlin
软件篇
除了固件外，你还须要在电恼安装软件，用作控制打印及处理立体模型(不是划立体模型啊！)，而这类软件有不少的选择(有收费及免费)，每个都有自己的特色，各位以后不防试多几个找个合心意的。
现在我会以Pronterface做例子，选它并不代表它是最好，只不过是我正使用它作调机，及其界面还算简洁易用(这是个人感觉而已)。
首先当然是下载网址:
http://koti.kapsi.fi/~kliment/printrun/
选择你所需版本，下载及安装吧！
下图是其介面解说
pronterface.jpg
1. com port 选择 (同IDE果个一样)
2. 连接速度选择 (如你没有更改固件中的预设值，就选250000吧)
3. 连接/断开 打印机
4. x,y,z 的运行速度
5. 控制x,y,z的移动
6. 温度及热床的控制
7. 手动出胶的长度及速度控制
8. 温度表
9. 三维模型预览
10. 自定功能键区(调机时十分好用)
11. 印表机回馈讯息区
12. 命令输入区
当设定好com port及速度， 按连接后，稍等一会，你应该看见右手的讯息区有讯息出现，同时左手面的控制区会变得比较深色，这表示你已经成功连接印表机。
p_connect.gif
你是不是想立刻打印呢！
不过各位同志，砌机尚未完功、同志仍需努力！
好了，现在我们製造几个功能键，以便接着来的调机过程舒适一些。
首先我们要计算两组坐标，一组是最接近X柱的坐标，另一组是最接近Y柱的坐标。
首先你要知道打印床的半径, 我们称它為R。
X柱座标组公式
X座标 = -R * cos(30)
Y座标 = -R * sin(30)
Y柱座标组公式
X座标 = R * cos(30)
Y座标 = -R * sin(30)
实例示范
假设印床半径是 135mm
X柱座标组
X座标 = -135 * cos(30) = -116.91
Y座标 = -135 * sin(30) = -67.5
Y柱座标组
X座标 = 135 * cos(30) = 116.91
Y座标 = -135 * sin(30) = -67.5
(聪明的你,是不是发觉计一组就成了)
现在首先要建立指令集
按"Settings"，选"Macros"， 点选"New"
p_macro-1.jpg
在视窗中输入名称后按OK键
p_macro-2.jpg
在视窗中输入指令后按Save键
p_macro-3.jpg
按自定功能键区的"+"键，第一行输入键的名称，第二行输入刚建立的指令集名称，接着按OK.
p_macro-4.jpg
你的巳建立了第一个功能键，我们还须造多数个。不过现在让我们修正MoveXTower指令集，一样是"Settings" >" Macros", 跟着我们点选"MoveXTower".
MoveXTower (记得替换你的X柱组座标)
G28
G1 X[你的X柱X座标] Y[你的X柱Y座标] Z5 F5000
MoveYTower(记得替换你的Y柱组座标)
G28
G1 X[你的Y柱X座标] Y[你的Y柱Y座标] Z5 F5000
MoveZTower(记得替换你的印床半径)
G28
G1 X0 Y[你的印床半径] Z5 F5000
MoveCenter
G28
G1 X0 Y0 Z5 F5000
指令解说:
G28 这是命令打印头移到最高，直至碰到三个限位器。
G1 是命令打印头移到指定坐标，头三个是X,Y及Z，我就不多说了，直得一提的是床正中央的X及Y坐标是0，Z是零时应该是刚好在印床上(这是我们调机的第一个目标)。而F则是移动速度。
另外為什麼把Z设定為5，而不是0，这是因為如果设定為0，有好大机会你的印头会撞上印床。
其它打印程序(欢迎提供)
Cura
https://www.ultimaker.com/pages/our-software
MatterControl
http://www.mattercontrol.com/
(这软件个有一个全软件自动水平方案,不过Kossel应该用不到这方案,但有 XY Rep-rap的师兄,不防看看)
https://www.youtube.com/watch?v=qJar_49dAQo
OctoPrint
http://octoprint.org/
Repetier Host
http://www.repetier.com/documentation/repetier-host/
调教篇
限位器测试
现在请把Pronterface与Kossel的连接断开(按Disconnect键)及把Kossel的电源关上。然后用手把X, Y, Z 柱上的滑块向下移动约10mm及收起Z探针(如有的话)
现在请把Kossel开动及连接Pronterface。当成功连接后请在Pronterface的命令输入区中输入M119及点"Send"键， 回馈讯息中区将会显示各限位器的状态，如下图红色方格的内容
endstop-allopen.gif
请留意如果你的固件设定正确，就只会显示 X_max , Y_max Z_max 及 Z_min, 如果出现 X_min 及Y_min 就代表你的固件设定错误，请修改固件的pins.h文件的363行及369行，把数值改為-1后，重新上载至Mega2560，方可继续。
另外请留意各限位器的传回状态，X, Y, Z max 的状态必须為open, 而z_min 的值为 TRIGGERED， 如果你的返回数值不是这样，那麼你的限位器接驳错误了，请修正。
现在测试各限位器是否正常工作，首先手动触发X柱的限位器并且不要放开，再使用 Pronterface 再次把M119指令送出，传回的 X_max 数值会由open改变為 TRIGGERED, 请按照此方法轮流测试 Y 及 Z 的限位器，最后把探针放下及用M119测试其数值会否改变，一切正常后我们点选 Pronterface 移动控制区中的小屋子图示(红色三角位置)或送出一个G28指令，你的打印机的印头会移动到上方，直至触发全部限位器后停下。
现在请使用移动控制区中的Z控制(蓝色长方型)把印头高度下降约100mm, 然后使用X及Y的控制移动印头，看看是否畅顺正确，按-X时向左行(靠往X柱)，+X时向在行(靠往Y柱)，+Y时向后(往Z柱)，-Y时向前，一切满意后我们便可进行下一步。
Z探针较準
请準备纸一张(普通影印纸)放在印床上，然后执行之前準备的巨集"MoveCenter"或在命令区先输入及执行G28，随后再执行G1 X0 Y0 Z5 F5000。打印头会下降至你固件中预设的打印高度减5mm，现在使用控制区的Z下降控制元件逐次下降1mm 或 0.1mm(视乎印头高度)，印头下降时请左右移动纸张，直至感觉到纸张有阻力、但又不至於把纸张卡住。如果降到最低依然未能到达纸张上，请先目测印头至印床的距离，然后在命令区输入及执行 M666 H[你预设的打印高度 + 目测的高度 ]，然后由执行巨集"MoveCenter"那裡重新开始。
现在执行命令 M114, 并记下Z值(第一个Z值)，后在命令区输入及执行 M666 H[你固件中预设的打印高度 - 刚记下的Z值 ]，然后由执行 G28 及 G1 X0 Y0 Z0 F5000， 这时印头应刚好在纸张上，同时移动纸张时会如之前的阻力，否则请重新调教。
现在把印头升高10mm (可用控制元件或输入命令)，放下Z探针，使用下降1mm元件直至Z探针刚好碰到印床，之后改用下降0.1mm元件及使用 M119 指令查看Z探针(Z_min)的状态，直到探针状态改变后，使用M114查看及记下这个Z值。断开Pronterface的连接，啟动IDE及修改固件中的111行第三个值，而第一个及第二个值是由印头中心起计至探针中央的X，Y 偏离值。
第112及113行是自动改下探针动作的位置:
#define Z_PROBE_DEPLOY_START_LOCATION {20, 96, 30, 0}
印头先移到座标x29, y96, z30
#define Z_PROBE_DEPLOY_END_LOCATION {5, 96, 30, 0}
然后横移至x5以完成放下探针的动作
第114及115行自行收起探针
#define Z_PROBE_RETRACT_START_LOCATION {49, 84, 20, 0}
印头移到座标x49, y84, z20
#define Z_PROBE_RETRACT_END_LOCATION {49, 84, 1, 0}
印头下降至z1, 再上升回z20.
以上四行可按需要自行修改。
固件修改后，请重新上载至打印机。使用Pronterface连接打印机后，在命令区执行 M502 及 M500 指令(把刚修改的设定载入及储存)。
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